W okresie starożytności wprowadzone zostało pojęcie wojny, walki w której brały udział dwie strony. Pierwsza broń, która w zamyśle miała służyć ludziom do polowania na dzikie zwierzęta, z łatwością nadawała się do użycia przeciwko własnemu gatunkowi. Już pierwsze sąsiadujące ze sobą wspólnoty ludzi z tego samego kręgu cywilazcyjnego, walczyły przeciwko sobie. Celem tych walk była grabież ludzi, bydła, żywności i innych dóbr. Z czasem zwycięzcy zaczęli myśleć coraz częściej nad możliwością czerpania zysków na przyszłość, a nie tylko o jednorazwoym wzbogaceniu się i odejściu do swoich siedzib. Pokonanych należało więc uzależnić, zmusić do płacenia danin, początkowo w produktach rolnych i zwierzętach, później coraz częściej w drogocennych kruszcach. Coraz większą rolę odgrywało opanowanie i kontrolowanie ważnych szlaków handlowych, zasobów wody pitnej czy złóż metali ważnych dla gospodarki. Pokonanych traktowano w dwojaki sposób. Albo na tyle łagodnie, by nie buntowali się przeciwko nowym władzom lub na tyle brutalnie, aby nigdy nawet nie pomyśleli o buncie. Władcy pierwszych organizmów państwowych byli z reguły brutalnymi wodzami, którzy mordowali ludność i żołnierzy wroga z całą bezwzględnością (Asyria). Tereny i osady palono, dobytek rabowano, a następnie dzielono pomiędzy zwycięskiego władcę i jego wojowników. Gdy mijał czas wojny, wielu z tych władców, w zależności od prowadzonej polityki, znajdowało potrzebę wprowadzenia tylko umiarkowanego ucisku czy nawet tolerancji, lub współpracy z pokonanymi (Mitanii, Hetyci).

Wojny pomiędzy osiadłymi cywilizacjami były tylko jedną stroną medalu. Prawdziwym niebezpieczeństwem dla osiadłych ludów i wyzwaniem dla ich armii były koczownicze lub półkoczownicze ludy. Ogromne rozdwojenie cywilizacyjne i ekonomiczne powodowało, że społeczeństwa bogatsze wystawione były na większe niebezpieczeństwo ataku ze stony ludów biedniejszych i stojących na niższym szczeblu rozwoju. Przez cały okres starożytności walczyły więc ze sobą dwa światy. Jeden z nich osiadły, dążący do pokoju, uznający zwierzachnią władzę, czerpiący zyski z ustalonych źródeł rolnictwa czy handlu. I drugi, który niczym ocean otaczał nieliczne wyspy osiadłych cywilizacji. Rzymianie nazwą tych ludzi kiedyś barbarzyńcami, istotami spoza okręgu cywilizacyjnego, mówiącymi nieznanymi językami. Koczownicy lub półkoczownicy, ci z natury swej i wychowania byli wojownikami, niesfornymi, nieskorymi niejednokrotnie do posłuszeństwa wobec żadnej władzy, nawet swoich wodzów. Ludzie ci patrzyli z zazdroscią na bogactwa sąsiadów, aby w końcu podjąć próbę ich podboju i stworzyć lepszą szansę życia dla siebie. Przez cały okres starożytności i przez pierwsze wieki średniowiecza, ogromne przemieszczenia plemion doprowadzały do upadku starych cywilizacji i państw. Na ich zgliszczach, rzadziej we współpracy z pokonaną ludnością, budowano nowe państwa, z których większość doszła do statusu imperiów. Walka ta trwała tysiące lat, prowadzona różnymi sposobami, od niewielkich ataków po zorganizowane uderzenia tysięcy wojowników. Czasami udawało im się pokonać bogatych sąsiadów i zająć ich miejsce. W ten sposób barbarzyńcy wchodzili do świata osiadłego i cywilizowanego, wchłaniając jego osiągnięcia, a ze swojej strony dodając zwycięskie metody walki do systemu obronnego pokonanych. Nie jest dziełem przypadku, że najeźdźcy byli świetnymi jeźdźcami, a armie społeczeństw osiadłych bazowały, przez długi czas, głównie na piechocie. Przez całą starożytność toczył się więc swoisty wyścig zbrojeń pomiędzy atakującymi i broniącymi się. Rozwijała się broń zaczepna, a zaraz za nią obronna. Największe wynalazki ludzkości szybko dostosowano do potrzeb wojny, jak choćby wynalazek koła czy sztukę wytopu metali. Udomowienie dzikiego konia stepowego również powodowane zostało względami wojskowymi, a rozwojowi sprzyjały często toczone wojny, przyczyniając się tym samym do rozwoju inżynierii. Poszczególne armie wprowadzały nie tylko nową i lepszą broń, ale cały czas unowocześniały taktykę walki. Pojawiły się sztaby wojskowe na poziomie, który ludzkość ponownie osiągnęła dopiero w XIX w. Armie coraz częściej były zawodowymi formacjami, dowodzonymi przez wyszkolonych oficerów.

Ci z wodzów, którzy potrafili wykorzystać sztukę walki obronno-zaczepnej (tzw. taktyk kombinowanych broni) stawali się zwycięzcami. Taktyka kombinowanych broni skutecznie wykorzystywana była przez największych wodzów w historii ludzkości, jak Hanibal Barka czy Aleksander Macedoński. Osoby te weszły do kanonu największych postaci historycznych, dzięki swojemu geniuszowi wojskowemu.