rusowie i Jaćwingowie byli ludami bałtyckim spokrewnionym z Litwinami i Łotyszami. Zamieszkiwali oni tereny pomiędzy dolną Wisłą a dolnym Niemen. W okresie średniowiecza dzielili się na wiele plemion, które nie zdołały się zjednoczyć. Władza spoczywała w rękach wiecu (zwanego waide). Prusowie sąsiadowali z plemionami polskimi, które w X wielu zjednoczył się tworząc państwo oraz krajem ruskim. Pomiędzy Prusami a sąsiadami dochodziło do częstych walk, które miały charakter działań obronno-odwetowych i łupieskich. Władcy polscy (i poniekąd także ruscy) przez kilka wieków dążyli do politycznego podporządkowania Prusów starając się wspierać procesy chrystianizacyjne w śród tamtejszych plemion i podejmując wyprawy zbrojne celem nałożenia danin, zdobycia łupów i uzależnienia Prusów. Ze swej strony Prusowie podejmowali akcje odwetowe na tereny północnej polski (Pomorza i Mazowsza), które jednocześnie nastawione były na zdobycie łupów i niewolników.

Prusowie mimo, że byli gorzej zorganizowani pod względem politycznym (brak własnego państwa) i wojskowym (gorsze niż sąsiedzi uzbrojenie i nieliczne oddziały) , przez kilka wieków skutecznie stawali opór zewnętrznym inwazjom. Teren Prus był bardzo trudno dostępny. Na południu znajdował się szereg jezior, strumyków, rzek i bagien, a całe Prusy pokryte był gęstymi kniejami. Tylko w okresie zimowym, kiedy zamarzały bagna i rozlewiska, oraz w okresie późnego lata, kiedy część wód wysychała, możliwe było przeprowadzenie najazdów na Prusów. Dodatkowo, Prusowie budowali, mniej lub bardziej skomplikowane, systemy wałów, strażnic i zasieków ze zwalonych drzew, które mogły ciągnąć się przez kilka kilometrów. Oddzielały one ziemie jednego lauksu (jednostki rodowej, odpowiednikiem słowiańskiego opola) od drugiego i zazwyczaj opierały się na przeszkodach naturalnych. Przez zasieki i obronne linie przebiegały sekretne przejścia prowadzące do osad, których tajemnica była pilnie strzeżona. Dodatkowo Prusowie wznosili ziemie grody, wzmocnione w dolnej części kamieniami (pokrytymi ziemią) i palisadami z drzewa. Grody otoczone były jednym lub dwoma rowami zaporowymi. Każdy lauks mógł posiadać do kilku grodów w zależności od potrzeby. Nie były one zazwyczaj duże i nie stanowiły jak w przypadku Słowian, miejsc wokół których grupowało się osadnictwo. W tych grodach stale stacjonował kilkuosobowy oddział, stanowiący jednych mieszkańców obronnego punktu. Strzegł on granic lauksu i stanowił rodzaj zwiadu, który sygnalizował nadejście wroga. Na czele załogi grodu stał, tymczasowo wybierany przez wiec, dowódca. Miał on nadzorować budowle, prace konserwatorskie, decydował również o liczebności załogi. W przypadku pojawienia się wroga mieszkańcy lauksu, mogli schronić się w grodzie lub uciekać do kryjówek leśnych.

Prusowie nie podali stałej armii, która utrzymywana byłaby przez jakiegoś typu związek terytorialny. Wojska Prusów nie były liczne. Nie często łączyli się oni także w liczne odziały, które mogły łączyć wojowników całego plemienia. Najczęściej wojsko tworzyli mieszkańcy jednego (do kilku) luksów. Każdy wolny mężczyzna, pod karą śmierci, zobowiązany był natomiast do służby wojskowej w razie niebezpieczeństwa. Częste niesnaski sąsiedzkie, wyprawy łupieżcze i odpieranie ataków zewnętrznych wymagały dużej sprawności posługiwania się bronią i umiejętności woskowych. Każdy Prus posiadał własne uzbrojenie, którego rodzaj i jakość zależały od zamożności właściciela. Od uzbrojenia zależał więc czy dany mieszkanie stworzył jazdę czy piechotę. Uzbrojenie wojowników pruskich nie było zazwyczaj pełne. Broń w czasach średniowiecza był niezwykle droga i można ja było uzyskać albo ciężką pracą albo zdobyć ja na wrogu. Bardzo często syn nie dziedziczył nawet broni po ojcu. Zwyczaj pogrzebowy Prusów nakazywał bowiem spalenie dobytku właściciela (czasami palono także jego niewolników i wdowę po nim). W drugim życiu ludzie i sprzęty spalone i pochowane wraz z nim w nagrobku miały mu bowiem służyć.

Główną bronią jeźdźców i piechurów była długa (do 2 m) włócznia służąca do pchnięć. Zakończona on była liściastym grotem (12 cm),. Jaćwingowie dodatkowo stosowali krótkie włócznie (sulice) z żelaznym ostrzem służące do miotania. Zwane on były „jetis”. Jetis mogły służyć także do pchnięć. Popularną bronią były również żelazne topory bojowe. Każdy wojownik posiadał również żelazny nóź bojowy. Krótsze wersje noża były powszechniejsze i bardziej uniwersalne (np. w życiu obozowym przy przygotowania potrwa). Bogatsi wojownicy posiadali jedno i dwusieczne miecze. Były one często sprowadzane z nadreńskich i skandynawskich warsztatów. Znacznie rzadziej były wytwarzane przez samych Prusów. Często spotykaną bronią ofensywna był łuk. Był on prostej budowy dzięki czemu był szeroko i łatwo dostępny dla niemal każdego wojownika. Łucznicy pruscy, wprawni w działaniach partyzanckich, potrafili wystrzeli do dziesięciu strzał w ciągu jednej minuty. Uzupełnienie broni miotanej były także proce. Do rzucania służyły również pałki drewniane, które mogły być użyte także w zastępstwie mieczów.

Podstawową bronią ochronną był drewniane tarcze, obłożone skórą zezwierzęcą i wzmocnione żelaznymi klamrami. Kolczugi, pancerz i hełmy były rzadkością. Wojownicy pruscy odziani byli więc skórami niedźwiedzimi, żubrzymi czy wilczymi, co dawało pewną ochronę i dodawało elementu strachu wrogowi, szczególnie pochodzącemu z zachodniej Europy, gdzie Prusowie uważani byli za barbarzyńców i dzikusów.

W przypadku zbliżania się wroga lub organizowania akcji zaczepnej, decyzje o powołaniu pospolitego ruszenia podejmował wiec. Na czele oddziału zbrojnego stał wódz wybierany na okres tymczasowy przez zgromadzanie mężczyzn. Pełnił on swój urząd do czasu zakończenia walki, dostania się do niewoli lub odwołania go przez zgromadzenie (np. za nieudolne poradzenie walki). Wodzem najczęściej by arystokrata lub bogaty kmieć cieszący się prestiżem wśród współplemieńców. Po wyborze dowódca wybierał taktyk prowadzenie walki z wrogiem. Decydował czy wydać mu bitwę czy prowadzić działania zaczepne w celu osłabienia go i zmuszenia do odwrotu. Czasami, w obliczu ogromnego niebezpieczeństwa (zazwyczaj zewnętrznego) wodzowie, za zgodą wiecu) wchodzili w sojusze z innymi rodami danej ziemi. Wówczas wodzowie zgromadzonych oddziałów różnych luksów, wybierali spośród siebie naczelnego dowódcę. Najbardziej strategiczne decyzje nadal musiały być akceptowane przez wszystkie wiece. Jeśli wiec dane ziemie nie zgadzał się z decyzjami, wówczas jego oddział, bez żadnych konsekwencji, mogły opuścić sojuszniczą armię. W XIII wieku, tuż przez inwazją krzyżacką, najprawdopodobniej, pewne lauksy zaczęły łączyć się w stałe związki, na czele których stał wybierany permanentnie (lub przynajmniej na dłuższy niż okres wojny czas) wódz. Prusowie zaczęli wchodzić więc na drogę tworzenia własnych państewek, co zostało przerwane przez Zakon krzyżacki.

Bogaci Prusowie (arystokraci i zamożni kmiecie) tworzyli konnicę, która (w okresie przedkrzyżackim) stanowiła znaczną wartość i siłę. Biedni Prusowie tworzyli piechotę, która była główną siłą wojsk pruskich. Czasami również jeźdźcy walczyli pieszo, zsiadając z koni na czas walki.

Prusowie byli wojowniczym ludem. Nie górowali zazwyczaj uzbrojeniem i liczebnością nad wrogiem. Z tego powodu opracowali metody walki szarpanej. Atakowali oddziały wroga, które musiały przedzierać się przez nieznane gęste lasy. Przeprowadzali nagle ataki na pojedyncze jednostki lub straże tylne, wprowadzając przy tym spore zamieszanie w szeregach wroga. Jednocześnie odnalezienie oddziału pruskiego w celu wydania mu generalnej bitwy było niezmiernie trudne. Wróg zazwyczaj zmuszony był do odwrotu po splądrowaniu napotkanych siedzib ludzkich. W drodze odwrotnej najeźdźcy, obciążeni łupami, byli dość łatwym celem dla Prusów i często musieli toczyć walki obronne. W przypadku klęski Prusowie często zgadzali się na polityczne podporządkowanie i płacenie danin. Kiedy jednak mijało bezpośrednie niebezpieczeństwo, natychmiast zrywali wszelkie poddańcze umowy. Taktyka taka sprawdzała się skutecznie w starciach z Rusinami i Polakami. Nie była ona jednak skuteczna w walce z Zakonem krzyżackim, który był zdeterminowany aby opanować Prusy i stworzyć tam własne państwo. Krzyżacy, w przeciwieństwie do Polaków czy Rusinów, nie wycofywali się z opanowanych terenów, ale je germanizowali je i czynili z nich bazę do dalszych działań militarnych. Buntującą się ludność brutalnie niszczono. W ten sposób rycerze zakonni podbili Prusy, unicestwili fizycznie większą część tego ludu i zgermanizowali pozostałą, bardziej ugodową część. Pozostała przy życiu ludność została włączona w system wojskowy państwa krzyżackiego, służąc jako oddziały pomocnicze w armii zakonnej. Wartość bojowa pruskich jednostek była jednak niewielką, taka ze względu na ustępujące swoim wrogom (Litwinom czy Polakom) uzbrojenie oraz zniszczenie ducha bojowego wojowniczych niegdyś plemion pruskich.